Los elementos del control del manipulador incluyen la secuencia de trabajo, la posición de llegada, el tiempo de acción, la velocidad de movimiento, la aceleración y desaceleración, etc. El control del manipulador se divide en control puntual y control de trayectoria continua.
El sistema de control puede diseñarse para adoptar un control de secuencia digital según los requisitos de la acción. Primero debe compilar un programa para su almacenamiento y luego controlar el manipulador para que realice el trabajo de acuerdo con el programa prescrito. Existen dos métodos de almacenamiento: almacenamiento separado y almacenamiento centralizado. El almacenamiento separado consiste en almacenar la información de varios factores de control en dos o más dispositivos de almacenamiento, como la información de secuencia almacenada en placas de pestillo, tambores de leva y cintas perforadas; la información de posición se almacena en relés de tiempo, tambores rotatorios de velocidad fija, etc.; el almacenamiento centralizado consiste en almacenar toda la información de varios factores de control en un dispositivo de almacenamiento, como cintas magnéticas, tambores magnéticos, etc. Este método se utiliza en situaciones en las que la secuencia, la posición, el tiempo, la velocidad, etc. deben controlarse al mismo tiempo, es decir, en control continuo.
Entre ellos, las placas de pestillo se utilizan en situaciones en las que es necesario cambiar los programas rápidamente. Para cambiar un programa, solo es necesario reemplazar una placa de enchufe, y el mismo enchufe se puede usar repetidamente; la longitud del programa que puede acomodar la cinta perforada es ilimitada, pero si ocurre un error, debe reemplazarse por completo; la capacidad de información de la tarjeta perforada es limitada, pero es fácil de reemplazar, guardar y puede reutilizarse; el núcleo magnético y el tambor magnético solo son adecuados para ocasiones con gran capacidad de almacenamiento. En cuanto a qué elemento de control elegir, se determina de acuerdo con la complejidad y precisión del programa de acción. Para manipuladores con movimientos complejos, se utiliza un sistema de control de enseñanza y reproducción. Los manipuladores más complejos utilizan sistemas de control digital, pequeñas computadoras o sistemas controlados por microprocesador. El sistema de control utiliza la mayoría de las placas de enchufe, seguidas de los tambores de levas. Está equipado con muchas levas, cada leva está asignada a un eje de movimiento y el tambor completa un ciclo cuando se mueve un círculo.
