Hay cuatro mecanismos de accionamiento principales utilizados en los manipuladores: accionamiento hidráulico, accionamiento neumático, accionamiento eléctrico y accionamiento mecánico.
1. Accionamiento hidráulico
Los manipuladores de accionamiento hidráulico suelen estar compuestos por un sistema de accionamiento formado por un motor hidráulico (varios cilindros de aceite, motores de aceite), una servoválvula, una bomba de aceite, un tanque de aceite, etc., y funcionan accionando el actuador del manipulador. Por lo general, tiene una gran capacidad de agarre (hasta varios cientos de kilogramos o más), y sus características son una estructura compacta, un movimiento estable, resistencia al impacto, resistencia a la vibración y un buen rendimiento a prueba de explosiones, pero los componentes hidráulicos requieren una alta precisión de fabricación y un rendimiento de sellado, de lo contrario, las fugas de aceite contaminarán el medio ambiente.
2. Accionamiento neumático
Su sistema de accionamiento suele estar formado por un cilindro, una válvula de aire, un depósito de aire y un compresor de aire. Se caracteriza por una fuente de aire cómoda, un movimiento rápido, una estructura sencilla, un bajo coste y un mantenimiento sencillo. Sin embargo, es difícil controlar la velocidad y la presión del aire no puede ser demasiado alta, por lo que la capacidad de agarre es baja.
3. Accionamiento eléctrico El accionamiento eléctrico es el método de accionamiento más comúnmente utilizado para manipuladores. Sus características son una fuente de alimentación conveniente, una respuesta rápida, una gran fuerza de accionamiento (el peso del tipo de articulación ha alcanzado los 400 kg), una detección, transmisión y procesamiento de señales convenientes, y se puede adoptar una variedad de esquemas de control flexibles. El motor de accionamiento generalmente adopta un motor paso a paso, y el servomotor de CC (CA) es el método de accionamiento principal. Debido a la alta velocidad del motor, generalmente se requiere un mecanismo de reducción (como accionamiento armónico, accionamiento de rueda dentada cicloide RV, accionamiento por engranajes, accionamiento por tornillo y mecanismo de múltiples varillas, etc.). Algunos manipuladores han comenzado a utilizar motores de alto par y baja velocidad sin mecanismos de reducción para accionamiento directo (DD), lo que puede simplificar el mecanismo y mejorar la precisión del control.
4. Accionamiento mecánico
El accionamiento mecánico solo se utiliza en ocasiones en las que la acción es fija. Generalmente, se utiliza un mecanismo de leva para lograr la acción especificada. Sus características son una acción confiable, alta velocidad de trabajo, bajo costo, pero no es fácil de ajustar. Otros también utilizan accionamiento híbrido, es decir, accionamiento híbrido líquido-gas o eléctrico-líquido.
